引言
本文是一篇综合性非常强的文章，从PLC输入输出及步进电机接线开始，到PLC运动控制程序编写，再到后续的ModbusTCP通信协议及上位机编程实现Zui终控制，涉及知识面比较广，能够让我们很好地将所学知识结合起来。
2. 项目开发平台
采用西门子TIA Portal V15编程软件编写运动控制程序，实现PLC（S7-1200系列：CPU1214C DC/DC/DC）对步进电机的控制，再通过编写ModbusTCP程序，将控制地址进行映射，从而方便上位机（VS2019开发）与PLC进行通信，Zui终实现步进电机的运动方向、速度及距离的灵活控制。
涉及硬件：开关电源、S7-1200PLC、步进驱动器、步进电机、单轴模组、限位开关
涉及软件：TIA Portal V15、VS2019、ModbusPoll（用于测试通信）
3. 硬件接线
4. PLC编程
| 步 骤 | 操作 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 通过博图软件创建一个新的PLC项目， 根据硬件型号插入新设备，这里为 CPU 1214C DC DC DC |  |
| 2 | 双击PLC的以太网口，设置IP地址， 这里设置为192.168.2.210 | |
| 3 | 双击CPU，在脉冲发生器PTO/PWM选项中设置信号类型为PTO，脉冲输出为Q0.0，方向输出为Q0.1 | |
| 4 | 新建一个工艺对象，名称为轴1，通过基本参数>驱动器，设置脉冲输出为Pulse1 | |
| 5 | 通过扩展参数>位置限制，设置上下限位分别为I0.1和I0.2 | |
| 6 | 通过扩展参数>回原点>主动，设置原点开关为I0.0 | |
| 7 | 程序段1，调用MC_Power使能，各个引脚填写如图所示，其中Asix选择轴1 | |
| 8 | 程序段2，调用MC_MoveRelative，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行相对运动 | |
| 9 | 程序段3，调用MC_MoveAbsolute，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行juedui运动 | |
| 10 | 程序段4，调用MC_MoveJog，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行前进和后退点动 | |
| 11 | 程序段5，调用MC_Home，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行归零 | |
| 12 | 程序段6，调用MC_Reset，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行复位功能 | |
| 13 | 程序段7，调用MC_Halt，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于执行暂停功能 | |
| 14 | 程序段8，调用MC_ReadParam，来读取相关参数，各个引脚填写如图所示，该程序段主要用于读取实时脉冲 | |